軌道保全作業機による3次元空間で回転する衛星の捕獲のための地上実験
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概要
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ロボットを備えた軌道保全システムは衛星を救出しその寿命を延ばしたり，宇宙デブ リを抑制することが期待されている．著者らは小型衛星を軌道上で組立，捕獲，診断，修理する能力のある保全システムの研究を行っている．二本のロボットアームを備えた軌道保全作業機をこれらの研究のために開発した．本論文ではそのロボットを用い制御不能になり回転する衛星を捕獲するための地上実験について述べる．捕獲実験はセンサーベースト自律制御モードで行われた．我々は，作業機が3次元自由空間を模擬する試験装置の中で回転する衛星に，ターゲットマーカーの画像処理により相対位置・姿勢を計測して飛行接近し，次いで，ロボットアームの予測的視覚サーボトラッキングにより，適応機構を有したハンドを用い，衛星のハンドレールを捕獲することを実証した．
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