ダイナミックシステムにおけるアクティブコントロールの評価法に関する研究
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概要
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不整地を歩行するための機構として多足歩行機械があり，2足，4足，6足など多くの研究がなされている。4足歩行機械に関する研究は，1877年，Muybridgeが多くの4足動物の歩行連続写真をもとに，動物の歩行に8種のパターンがあることを明らかにしたことにはじまる。その後この結果にもとずいたTomovicの有限状態モデルが導かれた。4足動物の低速歩行時の安定性は，接地している3脚を頂点とする支持三角平面内に重心からの鉛直線が存在することによって保たれている。McGheeとFrankは，脚先を点として，直線上を一定速度で歩行する場合の解析を行ない，4足歩行では3種類だけが常に安定性を保ち得ることを明らかにし，さらにこのうちのただ一つが静的な安定性を最大にすることを示した。
- 明治大学科学技術研究所の論文
- 1991-12-15
明治大学科学技術研究所 | 論文
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