パラレルリンク機構を用いた力覚提示装置DELTA-4の開発
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概要
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In this paper, a new haptic device "DELTA-4" within a high force feedback capability and operability is proposed. DELTA-4 realizes 3 degrees of freedom of translational motions by a novel redundant parallel link mechanism. These benefits can be obtained by DELTA-4 comparing with conventional parallel mechanisms: wider working area, smaller footprint and easier access to the wide range of working area from operators. In this paper, kinematics and its analysis of DELTA-4 are introduced. In addition, an evaluation experiment of force display is presented.
- 社団法人 日本ロボット学会の論文
- 2009-10-15
社団法人 日本ロボット学会 | 論文
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