昆虫視覚系の運動検出モデルを活用した小型自律飛行体の自己運動推定アルゴリズム(ニューロコンピューティングの実装及び人間科学のための解析・モデル化,一般)
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概要
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近年,小型自律飛行体の需要が高まっており,その制御のため小規模な自己運動推定システムが必要とされている.そこで,本研究では昆虫のもつ視覚情報を用いた運動制御システムに着目し,オプティカルフロー・パターンを識別することにより小型自律飛行体の自己運動を推定するアルゴリズムを提案した.アルゴリズムは,地表に向けて設置されたカメラから取得した画像に対し昆虫視覚系の運動検出モデルをもちいることで局所速度を検出する.次に,局所速度の分布を統合して機体の自己運動を推定する.機体が水平移動とヨー回転を含んだ運動を行う場合を想定してアルゴリズムの検討を行った.
- 一般社団法人電子情報通信学会の論文
- 2014-01-13
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