1P1-Q03 逆時間方向探索木を用いた準最適安定化制御(【機械力学・計測制御部門】ロボットシステムのダイナミクス&デザイン)
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概要
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This paper addresses online optimal motion planning for a machine. The proposed online controller selects semi-optimal motion from a reverse-time search tree while stabilizing a machine. We made the tree using a framework, rapid semi-optimal motion planning (RASMO), that plans semi-optimal motions rapidly. To validate the proposed controller, we conducted several simulations using double inverted pendulums. As a result, the proposed controller selected and controlled the motion of the pendulums online, and stabilized the pendulums quickly. The high resolution of the mesh improved the control precision.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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