1A2-G04 脚の固有振動数の違いを利用した電磁式マイクロ移動ロボットの機構と制御に関する研究 : 直進走行の速度制御の実験(マイクロロボット・マイクロマシン)
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概要
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In recent years, a large number of studies have focused on micro-robots. Moreover, yearly contests have been held in order to develop micro-robot technologies. As a result of these activities, various types of micro-robot have been proposed, including motor-type, piezoelectric-element-type, and electromagnet-type micro-robots. The present study considers a moving mechanism of and a control method for an electromagnet-type micro-robot that can not only run in a straight line but can also turn with only one electromagnet coil using the difference of natural frequencies of the right leg and left leg. In the present paper, the characteristics of the velocity control of the micro-robot running straight on a horizontal plane are investigated through an experiment.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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