1A1-L03 トルクキャンセリングシステムのロボットへの搭載に向けた動揺抑制実験(動作計画と制御の新展開)
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概要
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This paper presents a method to cancel the mechanical sway which results from the reaction moment of rotary motion. The torque cancelling system (TCS), which consists of a motor and a rotating body, generates the required moment to remove the sway which is calculated by the parallel solution scheme. The system needs to supply more torque and be small and light enough when installed in a practical robot. We evaluated the effect of the TCS with a geared motor and confirmed that the feedback control is necessary to compensate the backlash in the gear.
- 2011-05-26
著者
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