家庭ロボットの物体移動予測と移動計画システム
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
現在,リビングやオフィスなど,人が動き回る空間においても作業ができるロボットが研究・開発されている.人同士では移動物体の認識や予測などを行うことにより回避しているが,ロボットが同じ空間で作業を行うためには,周囲の環境を認識し行動する必要がある.シームレスにロボットが共存するためには自律的に移動障害物を区別し予測・回避することが必要不可欠である.本研究では測域センサを用いて障害物の認識と予測を行い,移動計画を行うシステムを提案する.また,実際のロボットシステムを開発し,評価を行った.本システムでは全体を機能ごとに,移動制御部,認識部,インターフェース部などをOpenRTミドルウェアコンポーネントとして開発した.認識部分では移動障害物である人の足を対象として学習データを用意し,センサ情報からそのテンプレートとの類似度を元にパーティクルフィルタによって予測を行っている.
- 2012-03-07
著者
-
下斗米 貴之
関西学院大学大学院理工学研究科
-
岡田 浩之
Rwcp新機能富士通研究室
-
岡田 浩之
玉川大学脳科学研究所
-
大森 隆司
北海道大学
-
大森 隆司
玉川大学
-
下斗米 貴之
北海道大学工学部
-
岡田 浩之
玉川大 工
-
岡田 浩之
東海大学理学部情報数理学科
-
大森 隆司
北大
-
岡田 浩之
東海大学理学部
-
下斗米 貴之
玉川大学脳科学研究所知能ロボット研究センター
-
田口 泰大
玉川大学大学院工学研究科
-
奥谷 一陽
玉川大学工学部
-
林 優介
玉川大学工学部
-
岡田 浩之
玉川大学大学院工学研究科
-
大森 隆司
玉川大学大学院工学研究科
-
福田 靖
玉川大学大学院工学研究科
-
福田 靖
玉川大学大学院工学研究科:玉川大学脳科学研究所知能ロボット研究センター:玉川大学工学部
-
下斗米 貴之
玉川大学脳科学研究所
-
大森 隆司
玉川大学大学院
関連論文
- LED警光灯の視認性向上 : 目立ちやすさの感性指標に基づく点滅パターン評価法(学生研究発表会)
- ロボカップ@ホーム : 人とロボットの共存を目指して(ロボカップ12年)
- 協調課題における意図推定に基づく行動決定過程のモデル的解析(ヒューマンモデル,人とエージェントのインタラクション論文)
- 自動車運転場面における危険知覚の脳過程
- 投機的モデル当てはめによる学習の高速化
- 歩行動作における表情特徴の転移の研究(HIPテーマ及び一般(1),顔・ジェスチャの認識・理解)
- LED警光灯の視認性向上 : 目立ちやすさの感性指標に基づく点滅パターン評価法
- 意図推定に基づく行動決定戦略の動的選択による協調行動の計算モデル化
- 聴覚事象関連電位への神経デコーディングの適用 : 統計的識別手法の比較と脳波分析方法としての評価(脳機能計測と基礎心理学)
- 複数の行動予測器を用いたmatching pennies gameにおける行動決定過程の推定
- コミュニケーションにおける曖昧さとその機能
- 幼児の行動解析に基づく認知発達過程のモデル化 : タスクの実行機能とその制御機構のモデル化を目指して(企画セッション: 進化・発進の現象とモデル, 進化・発進の現象とモデル, 一般)
- 幼児の注意配分のモデルベース推定の試み : 鬼ごっこゲームを題材として(HIPテーマ及び一般(1),顔・ジェスチャの認識・理解)
- 部分環境モデルの組み合わせによるすばやいタスクモデルの構築と多重タスク学習への適用
- 心を読むインターフェース : 認知過程の計算的実現に基づく他者理解の試み
- メタ学習による追加学習の高速化
- メタ情報の学習による追加学習の高速化
- 人工内耳装用児の音声弁別と脳反応
- 鬼ごっこゲームを題材とした幼児の行動決定過程のモデルベース評価
- 運転行動から運転者の認知状態を推定する計算モデルの検討
- 劣通信環境における情報収集とその構造推定への応用
- 円滑な対人インタラクションを実現する対象認識に応じた認知的構え調整機構のモデル化
- 円滑な対人インタラクションを実現する対象認識に応じた認知的構え調整機構のモデル化
- 対人インタラクションを支える動的な認知調整機構の計算モデル化
- 幼児の注意配分のモデルベース推定の試み : 鬼ごっこゲームを題材として(HIPテーマ及び一般(1),顔・ジェスチャの認識・理解)
- 歩行動作における表情特徴の転移の研究(HIPテーマ及び一般(1),顔・ジェスチャの認識・理解)
- 対人課題における行動のゆらぎ調整についての計算論的説明の試み
- 人の動的プランニング過程の計算モデル化の試み
- 他者意図の推定に基づく円滑な協調行動生成過程の計算モデル化
- アンサンブル学習における符号を保つ重み正規化手法に関する検討(研究速報)
- モーフィング加工音声を用いた自己、知人、他者音声に対する脳活動 : fMRI研究(機械学習,一般)
- 時系列の逐次処理によって対称性(刺激等価性)の学習を行うニューラルネットワークモデル
- ETMIC基準を用いた状況分解によるカード分類課題での概念獲得と予測過程
- ニューラルネットワークによる刺激等価性のモデル(認知現象の分析とモデル化(その1))
- 認知距離学習による問題解決器の実行時探索削減の評価と学習プロセスの解析
- カード分類課題に対する Matchable 状況分解を用いた概念獲得
- 情報選択における Matchable 原理
- 環境同定と報酬獲得のトレードオフを解消する報酬・嫌悪の二次元評価強化学習の提案
- Matchable 状況分解の Multi-Module 強化学習への適用
- カード分類課題におけるMatchable状況分解による概念獲得
- Matchable 状況分解に基づく強い予測性を持つ認知モデルの獲得
- 階層型ニューラルネットワークを用いて任意の確率密度関数を学習する乱数発生器
- 行動学習における負の強化の検討
- 劣通信環境下における協調型地図推定(安全・安心(災害時通信))
- 助数詞による可算・不可算区別は文法処理か(ポスターセッション,人間の言語処理と学習)
- 対成人・対幼児発話におけるオノマトペ表出の違い : 母子絵本読み調査における検討から(発達と知識獲得)
- 動詞語意獲得における養育者の語りかけの影響
- 語意獲得のバイアスとしての対称性推論とそのモデル的検討
- 特集「対称性」へのコメンタリー : 言語の成立にとって, 対称性はたまごかにわとりか
- 幼児における動詞の意味の切り出し : "自分でやってみる"ことの効果
- 子供は新奇な動詞にどのように意味を付与するのか? : 幼児の動詞語意についてのメタ知識
- キーボード演奏における聴覚フィードバック撹乱の効果 : 吃音モデル系としての可能性の検討(ニューラルネットワーク画像復元及び一般)
- 自動車運転における危険状況を模した電動車椅子運転時の視線分布の解析 : 危険予測に基づく運転者モデルの評価に向けて(テーマ関連,顔・人物・ジェスチャ・行動)
- 自動車運転における危険状況を模した電動車椅子運転時の視線分布の解析 : 危険予測に基づく運転者モデルの評価に向けて(テーマ関連,顔・人物・ジェスチャ・行動)
- 自動車運転者の視線移動認知計算モデルの検証と改良
- 複数の行動要素に基づく自動車運転者の視線移動モデルの検証
- 運転行動から運転者の認知状態を推定する脳認知計算モデルの検討
- 幼児の知的発達トレースによる知能モデル構築を目指して
- 意図推定に基づく行動決定過程のモデル化とその評価(一般,機械学習によるバイオデータマインニング・生命現象の非線形性,一般)
- 動的環境下における人の適応的プランニングの計算モデル化
- 統計的識別による聴覚誘発電位の特徴分析(機械学習,一般)
- 他者理解に基づく行動決定過程の計算モデル化
- 自動車加速時におけるアクセル操作の習熟過程のモデル化と実験的検討
- 脳波によるBrain-Robot直接コマンドインターフェースの開発
- 全方位画像列を用いた移動立体視による三次元空間のタグ記述化
- 近赤外分光法無侵襲脳機能計測による閾値の反応記録方法の検討
- 文法メタ知識による語彙学習加速のコネクショニストモデル
- Matchable状況分解に基づくMulti-module強化学習による移動ロボットの経路探索
- ネットワーク分散型移動ロボット実験システム
- 実世界で自律学習を行うための分散知能アーキテクチャ : CITTA
- 移動ロボット実験用システム
- 強化学習, 三上貞芳,皆川雅章(共訳) : "強化学習", 森北出版(2000-12);A5判, 定価(本体4,800円+税)
- 自己認識における運動主体感の役割と発達メカニズム (特集 社会性認知のメカニズム)
- 仮想環境システムを用いた行動計画の研究
- 変化する環境における地図生成利用方法
- 幼児の動詞意味推論処理のモデルベース解析
- 幼児の動詞意味推論の発達的変化のモデル化
- 語彙獲得における即時学習則の適用条件モデル
- 多属性情報による言語形成モデル
- 文法を利用した語彙獲得における加速現象の脳モデル化
- 文法的位置をキーとした幼児語彙獲得の加速過程のモデル化
- 生体・生理工学シンポジウム参加報告
- 計算モデルで人の理解が可能か?(機械学習,それが人に及ばざる理由)
- ロボカップ@ホームによる人材育成--人間とロボットの共存を目指すためのロボット競技 (特集 ロボットを題材とした教育と研究)
- PBLにおけるロボット教育活動 (特集 ロボットを題材とした教育と研究)
- D-12-46 子供や高齢者と遊ぶロボット実現のための基礎的検討(D-12.パターン認識・メディア理解,一般セッション)
- 劣通信環境下における協調型地図推定
- 自己認識における運動主体感の役割と発達メカニズム
- 乳児は自己受容感覚を伴わない対象を道具化できるか?
- ロボット工房における理科教育・工業教育 (特集 工学部における理科教育・工業教育)
- 拡張モバイルマニピュレーションのための新規物体の学習
- 階層Dirichlet過程を用いた3次元計測データのクラスタリングと行動計画(ポスターセッション,第14回情報論的学習理論ワークショップ)
- 幼児はいかに他者という記号をロボットに見いだすか? (特集 記号創発ロボティクス)
- 階層 Dirichlet 過程を用いた3次元計測データのクラスタリングと行動計画
- 性格を読み取るロボットシステム
- 幼児はいかに他者という記号をロボットに見いだすか?(記号創発ロボティクス)
- 家庭ロボットの物体移動予測と移動計画システム
- 子供や高齢者の遊び相手をする Playmate robot の実現と課題
- エージェントの擬人化の背景にある並列的な認知処理(人を動かすHAI)
- 子供の内部状態を推定しながら遊ぶPlaymate Robotの実現