3-Dベクトルペアを用いた複雑シーンからの高速物体検出(若葉研究者の集い1,サマーセミナー2012〜高精細化時代のビジョン技術〜)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
物体の3次元的な位置姿勢を高速に認識する手法を提案する.提案手法は距離画像を用いたモデルベース照合であり,一つの始点と二つの終点からなる3-Dベクトルペア群を用いる.このとき,事前にモデルデータにおける3-Dベクトルペアの発生確率を計算することで,物体の形状特徴を代表する独自性の高いベクトルペアのみを抽出する.モデル内で発生確率が低いベクトルペアは,入力距離画像においても同様の傾向を示すと考えられるため,誤対応の低減が期待できる.実験により,従来手法であるSpin Imageに対して,約60分の1の処理時間で認識成功率が62.0%から94.6%に向上したことを確認した.また,物体の形状によらず高速な処理時間を達成することを確認した.
- 2012-08-27
著者
関連論文
- 3-Dベクトルペアを用いた複雑シーンからの高速物体検出 (メディア工学)
- 微妙な表情変化検出のためのGabor特徴を用いた学習型顔認識手法(若葉研究者の集い4,サマーセミナー2012〜高精細化時代のビジョン技術〜)
- 3-Dベクトルペアを用いた複雑シーンからの高速物体検出(若葉研究者の集い1,サマーセミナー2012〜高精細化時代のビジョン技術〜)
- 特徴的3-Dベクトルペアを用いたばら積み部品の高速位置姿勢認識
- 最適配置された画素群の濃度共起発生確率に着目した画像のテクスチャ量にロバストな照合手法
- ロボットモーションプランニングの自動化に向けてのロボットモーション実行基盤の開発
- 誤照合を最小化する3-D特徴点を用いた高信頼な物体認識手法
- 周辺類似物との識別に有効な画素群を用いた物体検出(若葉研究者の集い5,サマーセミナー2013〜画像処理の理論と実際〜)
- 心の健康状態把握システムのための顔表情変化時刻検出(若葉研究者の集い4,サマーセミナー2013〜画像処理の理論と実際〜)
- 存在確率の遷移分析に基づく組み合わせ手作業の階層的記述(若葉研究者の集い3,サマーセミナー2013〜画像処理の理論と実際〜)
- 局所法線分布を記述子とする高信頼な3次元物体検出(若葉研究者の集い2,サマーセミナー2013〜画像処理の理論と実際〜)
- 集団的評価に基づいて最適化されたサブトラッカ群を用いた部分的遮蔽に頑健な剛体追跡(研究速報)
- 微妙な表情変化検出のための Gabor 特徴を用いた学習型顔認識手法
- 3-Dベクトルペアを用いた複雑シーンからの高速物体検出