2P1-C12 動作範囲制限のための非線形インピーダンス特性の設計

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概要

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• This article proposes a method of designing nonlinear impedance characteristics to safely limit the motion ranges of a force-controlled robot. First, how to design the nonlinear impedance characteristics is described. Second, the stability of the designed impedance characteristics is analyzed. Finally, the proposed method is applied to an example problem.

• 一般社団法人日本機械学会の論文

著者

• 清水 昌幸

  静岡大

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