251 分岐現象を用いた3リンク劣駆動マニピュレータの振り上げ制御(制御,OS-21 機械・構造物における非線形振動とその応用,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)
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概要
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In this research, we consider a three-link underactuated manipulator, whose first link is actuated and second link and third link are not actuated. According to the previous our research on two-link underactuated manipulator, we analytically investigate nonlinear dynamics and by using high frequency excitation of first link, we clarify through bifurcation analysis that the free links can be swung up and are stabilized at some configurations without state feedback of free joint.
- 2010-09-14
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