雑音対応付けを考慮したRao-Blackwellized Particle Filterによる複数移動対象追跡手法
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概要
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センサから得られる特徴量を用いた複数移動対象追跡は,歩行者追跡,自己位置推定,人の動作追跡等,様々な場面で利用されている重要な要素技術である.複数移動対象追跡では,雑音を含む特徴量に対する正確な対応付けと,複数移動対象の同時追跡に関する計算量の削減が特に重要である.前者の課題に対して,本報告では対応付け時に雑音モデルと推定状態尤度を考慮し対応付けを行う.後者の課題に対しては Rao-Blackwellization を利用する.これにより,少ない計算量で対応付け問題と状態追跡問題の 2 つを解決できる.具体的には,対応付けを Particle filter で行い移動対象の追跡は Kalman filter で行う.シミュレーションによる評価実験を行い提案手法の有効性を確認した.
- 2011-11-17
著者
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大野 宏司
(株)豊田中央研究所
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高橋 新
株式会社豊田中央研究所
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久保田 文子
(株)豊田中央研究所
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大野 宏司
株式会社豊田中央研究所
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久保田 文子
(株)豊田中央研究所 システム1部 ソフトウェア研究室
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伊藤 誠悟
株式会社豊田中央研究所
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久保田 文子
株式会社豊田中央研究所
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