A22 Inverse Kinematicsを用いたビークル群による対象物の協調取り囲み行動(OS10 分散・協調・フォーメーション)

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概要

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• This paper deals with cooperative Target-enclosing problem by swarms of vehicles. First, we introduce Closed-Loop Inverse Kinematics(CLIK) which is utilized for control law. Second, we define two control objectives. One is to enclose a target in regular polygon and the other is to close up the traveling direction of a moving target. To achieve control objectives, we design several tasks and they are connected by Null-Space-based Behavioral(NSB) control. Then, we analyze the convergence of Target-enclosing behavior by Lyapunov Stability Theorem. Finally, simulation and experimental results show our effectiveness of the proposed method.

• 一般社団法人日本機械学会の論文
• 2009-09-01

著者

• 上坂 洋介

  金沢大学

• 滑川 徹

  慶応義塾大学

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