B09 四輪独立操舵駆動車両の最適化計算を用いた運動制御(OS6 非線形制御理論とその応用2)

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概要

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• This study, we proposed the motion control for omni four wheel independent steering/driving vehicle. This controller searches the optimal four driving forces and four side forces. Nevertheless solving the nonlinear motion equation is difficulty to search the these forces. So we solve the nonlinear motion equation by BFGS method of quasi-Newton's method. In addition, this motion control includes the Sliding mode control to improve the robustness. We verify the effectiveness of this robust motion control through the simulation.

• 一般社団法人日本機械学会の論文
• 2009-09-01

著者

• 小林 俊也

  都市大

• 野中 謙一郎

  都市大

• 秋田 隆佑

  武蔵工大

• 秋田 隆佑

  武蔵工大:(現)都市大

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