障害物回避のための車両の最適軌道制御 : 車体合成力の最大値最小化問題(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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This paper discusses an obstacle avoidance problem in vehicle maneuvering. For the avoidance of collision, an optimal control method minimizing the longitudinal movement was proposed. In this method, however, the optimal trajectory is effective for the emergency avoidance primarily. Therefore, an optimal control problem is formulated as minimizing the maximum of the resultant vehicle force by using the relative distance and velocity between vehicle and obstacle. It is shown that an optimal input-map in a 2-dimensional space is derived for online controller of vehicle.
- 2010-12-25
著者
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