1113 大型連結車両の横転防止を考慮した自律回避行動(OS3-3 自動回避システム,OS3 交通・物流システムの制御,オーガナイズド・セッション)

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概要

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• Safe and precise evasive maneuver of articulated heavy vehicle is difficult to be achieved by human operations, To overcome the difficulty, there are many investigations on autonomous evasive maneuver of vehicle. However, most of the existing studies on autonomous evasive maneuver have not dealt with roll motion. In this report, we propose an autonomous evasive maneuver of such vehicles with rollover prevention. The proposed method is based on the model predictive control, and the effectiveness is verified by numerical simulations. From the simulation results, we conclude that autonomous evasive maneuver with rollover prevention is successfully achieved by constraining every wheel slip angle.

• 一般社団法人日本機械学会の論文
• 2008-12-09

著者

• 小口 俊樹

  首都大大学院

• 佐藤 裕太

  首都大大学院

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