小型ヒューマノイドロボットの開発 : 不安定な足場での姿勢安定化制御
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概要
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本論文において,不安定な足場における小型ヒューマノイドロボットの姿勢安定化制御に関する研究について報告する.ヒューマノイドロボットの研究において最も重要な課題は,どのような足場でも転倒することなく歩行できることであり,震災時の災害現場など不安定な足場においても歩行できる小型ヒューマノイドロボットの開発を目指してきた.不安定な足場として円弧状のものを想定し,その上に小型ヒューマノイドロボットを直立させることを目的とし,本研究では,第1に,足場の上で直立するロボットの運動方程式より状態空間モデルを作成した.次に,そのモデルを離散化し極配置法による制御系の設計とモデルの検証実験を行った.その結果,直立状態の小型ヒューマノイドロボットを円弧状の足場上で姿勢安定化することに成功し,モデリングが妥当であることが明らかになった.
- 2009-10-30
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