スライディングモード制御を用いた台車型直列二重倒立振子の部分的振り上げ制御
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概要
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In this paper, the partial swing-up controller for the cart-type serial double inverted pendulum that swings up the second pendulum with stabilizing the first pendulum and controlling the cart position is proposed. The proposed method consists of two controllers; a sliding-mode controller which has a good robustness property for disturbances in the input, used for the stabilizing control of the first pendulum and for the positioning control of the cart; and an energy based controller used for the swing-up control of the second pendulum. Numerical simulations and experimental results are given to show the effectiveness of the proposed method.
著者
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井上 昭
岡山大学大学院自然科学研究科
-
井上 昭
岡山大
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井上 昭
岡山大学大学院
-
Deng Mingcong
高松工業高等専門学校
-
逸見 知弘
高松工業高等専門学校
-
井上 昭
岡山大学大学院 自然科学研究科
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