環境変化を考慮した移動ロボットのリアルタイム制御
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概要
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本研究では,環境変化に対して時々刻々と変化する任意境界スプライン曲面からリアルタイムで補間点を求め,補間点のデータから直接モータの加減速を行う指令値を生成する方法を提案している.また,未知の障害物に対しても曲面のポテンシャルの状況からロボットを適切に動作させる.これにより,周囲の状況に応じてリアルタイムでロボットのモーション制御を行うことが確認できたので報告する.
- 公益社団法人精密工学会の論文
- 2007-12-05
著者
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