教示データとセンサデータの相補的利用に基づく空間経路生成法SmarTrack : 経路変形への適用性評価とパラメータ設計(機械力学,計測,自動制御)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper describes applicability evaluation and parameter design of SmarTrack Algorithm in the case where actual paths are transformed. SmarTrack is the spatial path generation algorithm based on the complementary use of nominal path data and sensory data of an actual path proposed by the authors to realize a high reliability seam tracking robotic system which can operate even under poor sensing environments. SmarTrack is basically premised on that a nominal path and an actual path have a relation of rigid body motion. To evaluate applicability of this algorithm in the case where actual paths are transformed, path transformation is modeled by three kinds, bend, arc and cyclic, then the position error and the orientation error of the generated path by SmarTrack to the three kinds of path transformation are investigated in the simulation. As a result of the simulation, relation between the amount of transformation and the algorithm parameters, and the position error and the orientation error of the generated path by SmarTrack was clarified quantitatively. This result indicates that by using the revision matrix obtained in the partial section which sandwiches a tool, SmarTrack can apply to the case where actual paths are transformed. Also it is shown clearly that SmarTrack has the applicable domain to the amount of transformation of the actual path which happen by arc-welding. Based on the results, algorithm parameters design criterion appropriate to the task specification is described for SmarTrack algorithm.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-12-25
著者
関連論文
- センサエンハンストロボットシステムにおけるマルチモーダル教示アドバイザの提案 : 基本コンセプトとウェアラブルインタフェースの実現例
- リモートファクトリマネージメントによる製造業支援(第1報) : そのコンセプトと経営改善への道(製造における監視・制御・検査)
- 14. ロボティクス・メカトロニクス 14・3 メカトロニクス : 14・3・2 システム(機械工学年鑑 "JSME Year Book")
- 弾性リンクとすきまのあるジョイントを有するマニピュレータの動的モデリング
- 揺動形アクチュエータの伝達特性に及ぼすピボット軸受の影響
- 有限要素法による構造体のモデリングと振動制御 : 第1報,薄板構造体を用いた基礎検討
- 揺動形アクチュエータの位置決め特性に及ぼすピボットすきまの影響
- ウェアラブルコンピュータがもたらすもの
- 教示データとセンサデータの相補的利用に基づく空間経路生成法SmarTrack : 経路変形への適用性評価とパラメータ設計(機械力学,計測,自動制御)
- 教示データとセンサデータの相補的利用に基づく空間経路生成法SmarTrackの誤差解析とパラメータ設計(機械力学,計測,自動制御)
- 教示データとセンサデータの相補的利用に基づく空間経路生成法とそのロボット倣い制御への応用 -システムコンセプトと経路修正アルゴリズム-
- 不確実性をもつ離散的センサデータに基づく空間経路生成法とそのロボット倣い作業への応用 -システムコンセプトと経路関数生成法-
- 1305 人間と調和した生活環境設計のためのシミュレーション(OS1-3 生産システムの国際化・情報共有)
- 車体シーリングロボットのための高速倣い視覚センシングシステムの開発
- 107 作業者と操作機器との相互関係を考慮した特殊車両設計シミュレーション(OS1-2 デジタル設計・製造支援II)
- 不確実性を持つ離散的センサデータに基づく空間経路生成法とそのロボット倣い作業への応用 - 第2報 : シミュレーションによる特性評価 -