コンポーネント型多関節ロボットの分散制御 : 分散計算環境によるシミュレーション
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概要
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This study deals with an installation method of a component based decentralized cooperative control system for controlling a re-configurable component type manipulator. In the component based decentralized cooperative control system, link and joint of a manipulator are modeled as an autonomous element with a control software and hardware. Whole of a manipulator is modeled as a set of autonomous elements connecting with each other. A software system for controlling a manipulator is also defined as autonomous elements and configured for corresponding to a structure of a manipulator. Our researchers group has been developing the toolkit for configuring distributed systems in the network computing environment. This paper describe a component based decentralized cooperative control system, outline of the software toolkit for configuring distributed software system and details of installation of the component based decentralized cooperative control software. Finally, result of computer simulation is reported.
- 沼津工業高等専門学校の論文
- 2007-01-31
著者
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