車載カメラからの実写映像を用いた自車位置推定手法の開発(セッション1)

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概要

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カーナビは自車の現在位置を表示し,設定された目的地へユーザを誘導する。そのためには,走行中の自車位置を正確に推定し続ける必要がある。しかしながら,既存の手法では特定の状況で推定位置の誤差が大きくなる。そこで筆者らは,カーナビに接続したカメラの画像を用いて自車位置を補正する方式を開発している。この方式は,自車が通過する交差点をカメラ画像によって認識し,その交差点の地図上での位置を特定して自車位置を補正するものである。また認識した交差点と地図上の位置を対応付ける際に,その対応付けの確度を考慮して誤対応を回避し,推定誤差の拡大を防ぐ。本稿ではこの補正方式について,全体の概要と誤対応回避の詳細を述べる。さらに,評価実験の結果を通じて,この方式の実用性を示す。
一般社団法人情報処理学会の論文
2007-06-15

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