小口径トンネルロボットのGAを用いたピッチング・ヨウイング方向制御ゲインの最適化(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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This paper describes an optimization method of pitching and yawing directional control gains using genetic algorithm for a small tunneling robot. We constructed a dynamic model for the amount of directional correction of pitching and yawing. Through simulations for motion of the tunneling robot using the dynamic model, we optimized four feedback gains for the directional control of both pitching and yawing, using the genetic algorithm. The simulation results using the optimized gains showed the validity of the proposed optimization method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2005-07-25
著者
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