拘束条件つき有限時間minimax receding honzon制御問題の一解法(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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In this paper, a new approach to robust finite RHC (receding horizon control) of constrained systems with structured uncertainties and bounded disturbances is proposed. The control problem is formulated as a minimax optimization problem of quadratic cost function with bounded constraints conditions. The proposed approach using the S-procedure can solve this problem efficiently. Numerical examples are given to show the advantage of this approach, the reduction of conservativeness, with respect to other preexisting methods.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2004-07-25
著者
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