動的な位置あわせメカニズムを持つ3次元モデル生成システム(一般セッション,事例ベースメディア解析)

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概要

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通常,対象物の3次元データを得る場合,センサを固定し,複数回に分けてデータを取得する.しかし,センサを固定するための機材や準備時間などの制約,足場の悪さからセンサの正確な固定角がわからない場合も存在する.そこで対象物を3次元データ化する手法のひとつとして,距離画像センサを人が持ち歩き,対象物をスキャンする方法が考えられる.この手法では高解像度の距離画像センサではデータ取得に時間がかかり過ぎるため,低解像度であるが高速にスキャン可能な距離画像センサを利用する必要がある.本手法では,はじめに距離画像とともに得たグレースケール画像を利用してKLT法によって特徴点を抽出する.次に移動前後の特徴点を元に移動に伴う並進,回転量の誤差を最小化して,歩行にあわせて運動するセンサの姿勢を推定する.
社団法人電子情報通信学会の論文
2006-09-01

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