ロボットとコンベアによる単独・協調動作の確率的挙動
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概要
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近年, 多くの生産現場に各種のロボットが導入され, その重要性と役割が増している.しかし, ロボットを生産システムの中の一要素として捕えたとき, その動的な挙動については, 動作時間の遅れや他の生産ユニットと協調動作した場合の協調動作のあり方などについてシステムの効率的な運用あるいは信頼性などの面から多くの問題がとりあげられている.本論文では, 2台のロボットがそれぞれ単独で動作するとともに協調動作をもし, さらに, それぞれのロボットが1台のコンベアと協調動作をするシステムをペトリネットでモデル表現し, マルコフ再生過程によりモデルの確率的挙動を解析する.数値例において, 2台のロボットの平均動作時間間隔が一定である場合と, 一定でない場合とを比較して, ロボット動作のむらがシステムに与える影響について示す.
- 社団法人日本経営工学会の論文
- 1989-02-15
著者
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