水中調査用自動潜水船の運動と制御に関する基礎的研究 : 第5報:縦運動制御性能と船体設計因子との関係
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
In the previous paper, the methodology of the evaluation on the design of submersible was proposed based on the optimal control theory. Two sets of control system of longitudinal motion were introduced, which were composed of evaluation index of the optimal control, state equations and output equations. The relationship between the systems structures and 15 design parameters clarified. In this paper, the relation between the control performance of the longitudinal motion and the design parameters is derived and systematized. The relation is obtained from the numerical analysis of the longitudinal motion due to a series of step change of the sea current using optimal control law. The time constant which characterises late response behavior of the control systems is selected to be 0.1 of the mean interval for the sea current change. The following results are clarified by means of systematized relationship : (1) The performance of the control systems is sufficient for the mission of the underwater exploration if the submersible is designed within the proposed design range. Hence, the quality of the control system can be decided by the product of the evaluation index and the weighted factor. (2) The larger slenderness ratio of the body and geometric aspect ratio are, or the smaller tall fin width, time constant of propulsion apparatus and representative length are, the higher the control performance of surging motion is. (3) On the design point of standard model, the sensitivity of the control performance of surging motion to the design parameters is higher in the order, representative length (mass), slenderness ratio of the body. time constant of propulsion apparatus, etc. Moreover, the similar results can be obtained in the case of the motion containing both heaving and pitching motion. It is concluded that the fundumental design of the control system to the longitudinal motion of the submersible, can be established by the usage of the systematized relationship between the control performance and design parameters.
- 社団法人日本船舶海洋工学会の論文
著者
関連論文
- 3.3.25 深海における地殻活動観測手法に関する研究(3.3 経常研究,3. 研究業務)
- 3.3.26 深海における地殻活動観測手法に関する研究(3.3 経常研究,3. 研究業務)
- 3.3.22 深海における地殻活動観測手法に関する研究(3.3 経常研究,3. 研究業務)
- (21)地震・火山噴火・地滑りにともなう電磁場の変動と地下間隙水の運動との関係に関する研究(3基礎研究の推進)
- (22) 地震・火山噴火・地滑りにともなう電磁場の変動と地下間隙水の運動との関係に関する研究(3 基礎研究の推進,I 研究活動)
- 火山噴火活動に伴う電界変動
- 群発地震に伴う電界変動
- 1999年7月, 8月伊豆大島近辺の地震活動に伴う電界変動の特徴
- 穂高における電界変動観測(19935-1999)
- 長野・岐阜県境の地震(1998年8月)に伴う電界異常変動(dc-VLF)
- コリメータ対を用いた光ファイバ流速センサに関する研究
- 3.3.30 火山用観測機器の開発に関する研究(3.3 経常研究,3. 研究業務)
- 光ファイバを用いた振動ベクトルセンサの基礎的検討
- 光ファイバを用いた渦流速センサの感度向上
- ブイ搭載型小型海中レ-ザレ-ダ技術の開発
- ブイ搭載型小型レーザレーダ技術の開発
- 光ファイバ渦流速センサの感度向上
- 光ファイバセンサの海洋計測への応用
- 音響による海中懸濁粒子分布測定の基礎的検討
- ブイ搭載型小型海中レーザレーダの開発
- 干渉多重方式を用いた多点型光ファイバ振動センサ
- 光ファイバを用いた海洋流速センサに関する実験的検討
- 音響による動物プランクトン量推定の基礎的検討
- 3.3.39 電磁気的手法による地殼活動検出法の研究(3.3 経常研究,3. 研究業務)
- 海洋光ファイバ流速センサに関する基礎的研究 : 第2報 : 光ファイバによる流速測定の性能向上に関する実験的検討
- (24) 海洋光ファイバ流速センサに関する基礎的研究 : 平成5年春季講演論文概要
- 3.3.40 地殻活動検出手法に関する研究(3.3 経常研究,3. 研究業務)
- 海洋光ファイバ流速センサに関する基礎的研究 : 第1報光ファイバによる流速測定の可能性に関する実験的検討
- 3.3.25 電磁気的手法における地殼活動検出手法の研究(3.3 経常研究,3. 研究業務)
- 海洋光ファイバ流速センサに関する基礎的研究 : 第1報
- 海洋光ファイバ温度分布センサに関する実海域実験
- 3.3.30 火山用観測機器の開発研究(3.3 経常研究,3. 研究業務)
- 水中調査用自動潜水船の運動と制御に関する基礎的研究 : 第5報:縦運動制御性能と船体設計因子との関係
- 水中調査用自動潜水船の運動と制御に関する基礎的研究 : 第4報 : 縦状態方程式の誘導とそのシステム構造
- 水中調査用自動潜水船の位置決定誤差と運動制御
- 水中調査用自動潜水船の位置検出率
- 水中調査用自動潜水船の運動と制御に関する基礎的研究(第3報) : 運動特性と設計因子との関係)
- 海洋調査自動潜水船の位置検出率と位置制御
- 水中調査用自動潜水船の運動と制御に関する基礎的研究(第2報 : 理想応答性向上条件に関する理論的検討)
- 海洋調査自動潜水船の位置検出率と位置制御
- 水中調査用自動潜水船の運動と制御に関する基礎的研究 : 第1報 : 運動方程式の誘導と形状決定因子の検討
- Fundamental Research of the Design and the Control of an Unmanned Submersible for Underwater Exploration:Part 2 : Theoretical Consideration of Conditions for Improvement of Idealized Controllability