最小定常分散法の提案
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概要
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本論文では,制御系に既知の外乱が加わったときに,出力の定常分散を最小にするディジタルコントローラの設計法について述べる.1次の被制御系を例にとり,有色ノイズが加わった場合,および正弦波が加わった場合について述べる.それにより,出力の定常分散は,リヤプノフ方程式の形式で表せられることを示し,その値を最小にするコントローラの係数を見つけられれば,定常分散を最小化できることを述べる.本設計法では,系を安定化できるなら被制御系の次数に関係なくコントローラの次数を決められ,例えばアナログの帯域除去フィルタが入ったモータの制御系に対して,位置決め誤差を最小にするディジタルPIDコントローラの係数を求めることが可能となる.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1993-03-25