空間フィルタを活用した新しい実時間多眼ステレオ処理装置
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概要
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本稿では, 実時間処理が可能な多眼ステレオ処理装置 (CV-50) について述べる. 我々は, 対応の曖昧さの低減 (ステレオ処理で最も負担となる処理) が, 簡単なフィルタ処理で実現できることに着目した. ここでは, 仮定視差での対応候補点群の類似度を逐次画像列として算出し, その算出した類似度の曖昧さを2次元の空間フィルタを用いて低減するという手順をとる. また, 前処理で実行する複数のLoGフイルタの効率的な実現法について工夫した. そのため, 小型で効率的な処理装置を実現することが可能となった. 更に, 実用システムとして重要となる. 光学系の歪みを補正する幾何補正処理やサブピクセル精度の視差計算などの機能も実現されており, CMUステレオマシンを含む従来のステレオシステムを大きく上回る機能・性能を実現している.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1998-01-23
著者
-
木村 茂
防衛庁技術研究本部
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川村 英二
(株)サイヴァース
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中野 勝之
防衛庁技術研究本部
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中野 勝之
防衛庁技術研究本部第2研究所
-
新保 哲也
(株)小松製作所研究本部中央研究所
-
山口 博義
(株)小松製作所研究本部中央研究所
-
木村 茂
防衛庁
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