単眼による多角形・円の姿勢推定について
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概要
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単眼による既知物体の姿勢計測法として, 任意の多角形の姿勢推定法(相似性最適化)を提案する. この方法では投影像から得られる姿勢情報の冗長性を活用することにより, 最適な姿勢推定を行う. また, この方法の拡張として, 円の姿勢推定法(最適外接円推定)を提案する. この方法では, 円に内接する三角形の外心が一致することを利用している. 何れの推定法も, 2自由度非線形最適化を用いて姿勢を推定しているが, ベクトル演算を用いているので, 高速な処理が期待できる. 推定法の有効性を検証するためにコンピュータシミュレーションを行った結果を報告する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1997-12-19
著者
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