自律移動ロボットのための屋内通路地図の自動生成について

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概要

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移動ロボットが屋内環境を自律的に走行するためには、通路の地図を参照する手法が広く用いられている。しかし、ビル火災の消火作業および、放射線汚染現場や崩壊の可能性のある屋内などの調査のように、偶発的におこる不特定多数の環境において活動するロボットの場合、あらかじめ通路地図を取得することは困難であり、ロボットが環境内を走行しながら通路地図を自動生成することが望ましい。本報告では、左右2台のCCDカメラからのステレオ画像を処理することにより屋内通路地図を生成する際に必要となる特徴点を抽出するための一手法を提案し、実際に得られた特徴点から、通路情報を算出し、屋内通路地図を作成することによい本手法の有効性を示す。
社団法人電子情報通信学会の論文
1996-03-11

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