手先位置誤差ノルムの変化量による手先位置フィードバック制御器の座標変換の学習
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
目で見た物体に手先を到達させるためには, 視覚座標を関節角座標或いは筋長座標に変換する逆運動学問題を解かなければならない.神経回路モデルによる逆運動学問題解法システムのモデル化が進められているが, 人間の多様な運動学習能力を説明するためには, 手先位置誤差のフィードバック制御器の学習が不可欠である.本論文では, 関節角ベクトルの変化量とそれに対応する手先位置誤差ノルムの二乗の変化量との積を利用したフィードバック制御器の座標変換機能の学習モデルを提案する.フィードバック制御器とフィードフォワード制御器を組み合わせた逆運動学解法システムの学習のシミュレーションを行い, 提案する学習モデルの機能を確認する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1998-03-19
著者
関連論文
- 直接逆モデリングによる人間の逆運動学解法システムの一学習モデル
- モジュラー構造を持つ神経回路による逆運動学モデルの学習
- 手先位置誤差ノルムの変化量による手先位置フィードバック制御器の座標変換の学習
- 手先位置誤差の二乗の変化量による手先位置フィードバック制御器の学習
- 直接逆モデリングのオンライン学習特性
- 光ファイバージャイロを利用した移動ロボットの位置推定の一手法
- 順モデルを利用した拡張フィ-ドバック系による非線形システムの制御
- 拡張フィードバック系による逆運動学モデルのオフライン学習
- 拡張フィードバック系による逆モデル学習
- 神経回路により出力誤差のフィードバックを行う逆運動学問題の解法
- 非線形ゲインを学習する逆問題解法システム
- 仮想環境と実環境の重ね合わせの一手法
- 移動ロボットのためのランドマーク観測計画
- 人工現実感とテレイグジスタンス
- モデルベースト画像計測システム
- 神経回路による逆問題の反復解法システム
- 仮想環境と実環境の重ね合わせの一手法