部分エッジを用いた物体の構造復元と認識

概要

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物体がワールド座標系に対して鉛直軸周りの回転と3軸方向へ平行移動している状況における,単眼画像からの構造復元(本論文では4自由度復元)と物体認識について述べる.対象物体は2頂点の位置座標で構成される稜からなる幾何モデルで表現されており,これらの物体稜との対応仮定には頂点を必ずしも含まない部分画像エッジを採用する.まず,エッジの対応を仮定したとき回転角が2意に決定できること,回転角が決まれば平行移動に対する拘束が3次元空間の平面であることを示す.4自由度復元・認識の手続きは,エッジ対応より回転角を算出する,すなわちエッジの解釈と回転角よりなる仮説を生成する.仮説集合から互いに適合する仮説の最大集合であるクリーク群を生成する.クリーク内の各仮説(の画像エッジ)に対して平面を求め,これらの交点として平行移動を算出し,クラスタリングによって解候補を見つける.解(回転角と平行移動)候補を用いて物体の中心投影像を作成し,解釈されている物体稜の像と画像エッジとの一致度によって解を決定する.結果として物体認識される.
社団法人電子情報通信学会の論文
1993-06-25