ヨーレイトに基づく車線変更のための切替制御(<特集>非線形回路とシステム及び一般)
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概要
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本報告では,車線変更制御のための切り替え制御法を提案する.車線追従制御については既に多くの研究があり,それらを応用した車線変更制御法が既に提案されている。しかしながらこれらの制御法では,車線変更時に発生するヨーレイトには着目しておらず,車線追従性を重視した制御となっている.本報告では,LQI制御に基づいて,車線追従のための制御則と車線変更時に発生するヨーレイトを抑制する制御則を設計し,それらを切り替えることで車線追従性を損なわずにヨーレイトを抑制する制御系を構成する.さらに,切り替え時の応答を改善するための手法を提案する.シミュレーションによって本手法の有用性を示す.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2002-08-28
著者
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