知覚的運動幾何学 : ロボットマニピュレータの視覚に基づく制御
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概要
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ロボットマニピュレータを視覚情報によって制御する新しい方法を提案する。即ち、ロボットマニピュレータの手先にテレビカメラを搭載し、外界の情報をテレビカメラより取得してマニピュレータを制御したり、固定カメラからマニピュレータを観測して制御することにより必要な作業を行う方式のための、新しい視覚フィードバック法である。本手法では、ロボットマニピュレータの力学的な挙動に関する事前知識が事実上何も無いことを前提としており、多くの従来法において必要であった計算コストおよび時間のかかるキャリブレーションを行う必要がない。これは、本手法が連続的なセンサーフィードバック、即ち視覚情報と力学情報を統合することにより得られるPKM(Perceptual Kinematic Map:知覚的運動幾何学マップ)と呼ばれるロボットの関節角度空間から画像特徴空間への写像を用いるため可能となる。PKMの原理を利用して、マニピュレータの実時間制御実験をシミュレーションにより行い、本手法の有効性が検証された。
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1993-11-26
著者
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