拡張カルマンフィルタを用いた複数パッシブセンサによる3次元運動目標の追尾
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概要
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目標の仰角と方位角の2次元角度を観測する複数のパッシブセンサの観測情報を統合し, 移動目標の3次元空間での位置, 速度を推定する方式を提案する. 移動目標の場合, いわゆる三角測量法では, 複数のセンサが同時に目標を観測することが必要となる. このため, 各センサが非同期に観測を行うと, 目標位置を適正に算出することができない. 本提案方式では, まず, 2個のセンサの各センサレベルで角度追尾を行い, 所定の時間経過後にこの角度追尾結果の時刻整合を行った後, これら角度追尾結果を統合して3次元航跡の初期値を算出する. 更に, いったん初期値を算出すると, 中央レベルで拡張カルマンフィルタによる3次元追尾維持処理を開始し, N個のセンサのいずれかよりの新たな観測値が得られるたびに, これを使用して3次元航跡の更新を行う. 本方式によれば, 複数センサが非同期に観測を行う場合にも, 移動目標を追尾可能である. 本方式の有効性はシミュレーションで検証する.
- 1999-05-25
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