多重3次元剛体運動のパラメータ推定法

概要

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人間の視覚系は,複数の異なる剛体運動をする物体が画像内に存在し,たとえそれらが半透明で重なり合っていても,それらの運動と形状を瞬時に知ることができる.画像内に剛体が1個しか存在しないという仮定のもとでは,時間をおいた2フレーム間で点あるいは直線の対応が追跡などによって与えられていれば,比較的少ない計算量で,剛体の3次元運動パラメータと3次元構造を復元することができる.しかし,複数の異なる運動をする物体が画像内に存在する場合,従来の計算理論では,セグメンテーションあるいは,対応点集合のパラメータ空間におけるクラスタリングが終了していることを前提としているので,点あるいは,直線の対応のみが情報として与えられるという条件のもとで瞬時に複数の物体の運動と形状を求めることは困難である.本稿では,著者らが多重オプティカルフロー抽出において提案したパラメータのテンソル積空間を用いるアプローチを金谷の透視投影像からの一般3次元剛体運動の最小2乗法による解析に適用して多重化し,2個の独立な物体による剛体運動と構造を閉形式ぞ与えるアルゴリズムを提案する.
一般社団法人情報処理学会の論文
1990-09-04