並列論理型言語処理系によるマルチロボットシステムの協調動作計画
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概要
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最近,マルチロボットシステムの研究が盛んに行なわれている.複数のロボットの動作を人間が監視し,制御することは大きな負担となりうる.これを軽減するためには,作業環境や各ロボットの動作の状況を認識し,ロボットの行なうべき動作を計画し,実行させるシステムが望まれる.本研究では,作業環境・各ロボット(マニピュレータ)の動作状況の情報を通信することにより,各ロボットが協調した動作を実現できるようなシステムを構築することを目的とする.作業環境の情報はカメラと視覚センサを用いることにより獲得する.本研究で対象とするロボットは5自由度垂直多関節型マニピュレータであり,対象とする問題はブロックワールドにおける"片付け問題"である.またロボットの動作制御部分はPSI-II上の並列論理型言語KL1をもちいてインプリメントしている.
- 1995-03-15
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