三次元復元における不可視頂点の推定

概要

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一般に単一画像からの3次元構造復元では両眼立体視のような測量的な奥行き情報がないために、単に画像内に投影された物体の構造的な特徴の抽出や定性的な認識がなされてきた。しかし一台のカメラで撮影できることやカメラの設定条件などが簡単であることからその適用範囲は広いと考えられる。最近ではALVなどの研究でレーザーセンサを用いたレンジマップと組合せて、より定量的な環境理解もなされている。また画像のボケからもある程度の誤差は含むが距離を測定できる。このように単一カメラからでも十分に環境の定量的な計測や画像の理解ができるといえよう。さてこのように得られた情報は一般には面の情報であって完全な3次元情報にするには見えない部分の推定が必要となってくる。もともと見えない領域を正確に推定することは不可能なことである。にもかかわらず人間は勝手な解釈をしてしまう傾向にあると思われる。これは対象の領域を現在提示されている僅かな情報や予備知識を用いて推定することにより、余分な情報処理や対象物の自由度を制限していると考えられる。本稿では対象物体を三面頂点直多面体とし、すでにエッジ線の特徴抽出を終えて完全な線画が得られている画像から元の3次元物体を復元する画像理解エキスパートシステムを構築しようとするものである。なお本稿では特に不可視領域の推定に焦点を当てており、可視領域の定性的な復元手法についてはKanataniの手法を適用した。完全な3次元モデルを表現することができると思われる。
1988-09-12

三次元復元における不可視頂点の推定

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