球面写像による3次元計測(9) : 不動点の除去
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概要
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ロボットの視覚計測に関して,運動立体視を用いた線分の立体計測の原理および装置については,既に報告した〔1〕,〔2〕。運動立体視の計測方法の本質は,文献〔1〕の方法で求めた線分抽出を表す点Sが各フレームごとに移動することである。しかし,カメラから線分までの距離が大きいとき,もしくは,線分がカメラの移動方向に平行であるとき,カメラを直線移動させても,点Sは,ほとんど動かない。この点Sを不動点と呼ぶ。本報告では,不動点の除去について述べる。不動点除去を行う目的は,不動点の影響による干渉を除き,球面写像を用いた線分方位計測を正確に行うこと,および,扱う情報量を減らし,線分方位計測,線分距離計測の処理を高速に行うことである。なお,不動点除去は,線分計測処理の中で線分抽出と線分方位計測の間で用いる。
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1988-09-12
著者
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