実時間全方位視覚センサ
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概要
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周囲360度(全方位)の視野映像は, 移動ロボットにおける視覚誘導問題, ならびにテレオペレーションや仮想現実感における任意視線映像提示, さらに不審者等の広域監視など, さまざまな場面でその利用価値があり, 現在, 多くの研究が行われている.本論文では, 我々が考案した円錐ミラーを利用した全方位視覚センサCOPIS, 双曲面ミラーを利用した全方位視覚センサHyperOmni Vision, 大局視と局所視の機能を統合した複合視覚センサMISSの特性をまとめるとともに, 従来全方位視覚がかかえていた, 解像度と小型化の問題に対する新たな提案を示す.さらに, 我々が提案した全方位視覚を用いた移動ロボットの経路誘導や環境認識に関する研究, さらに, 人間との共存のための人物注視方法やこれらの機能を合わせた案内ロボットシステムについて述べる.
- 2001-12-15
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