組立て知能ロボットARIのプラニングシステム
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概要
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産業用ロボットは近年急速に普及が進んだが,主にプログラミングの難しさがより難度の高い複雑な作業への適用の障壁となっている.われわれはこのような状況を改善する将来型ロボット・システムの研究環境としての,次世代組立てロボットのプロトタイプシステムARI(Assembly Robot with Intelligence)を開発した.今回プラスチック製ブロック玩具の長短2種類のブロック数個を使って適当に組み立てた見本を提示し,その構造を視覚を用いて認識させ,それと同じ構造のものを実際に組み立てさせるという実験をARIを使って行った.本論文ではこのARIのために開発したプラニングシステムについて述べる.ARIのプラニングシステムは前段でのステレオ視による組立て見本の構造推定の結果を受けて,その組立て方を計画しロボットの動作手順を計画し,後段の制御系へのロボットプログラムを生成する.このプラニングシステムは2つのモジュールによって構成した.上位のモジュールを作業プラナ,下位のモジュールを動作プラナと呼ぶ.作業プラナは非線形計画階層計画システムとして構成し,ロボットによる実作業のプラニングに適用するために,環境の詳細なモデルとしてのワールドモデルとの融合を行った.動作プラナは作業プラナが生成する作業レベルの命令をロボットによって達成する方法を計画する.その問題解決知識を属性文法と類似した作業モデルとして整理した.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1990-03-15
著者
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大嶽 能久
(株)東芝研究開発センター知識メディアラボラトリー
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水谷 博之
(株)東芝
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大嶽 能久
(株)東芝総合研究所情報システム研究所
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隅田 敏
東芝 生産技セ
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水谷 博之
(株)東芝総合研究所情報システム研究所
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隅田 敏
(株)東芝生産技術研究所
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大嶽 能久
(株)東芝 研究開発センター
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