属性変換による「好み」の生成と遷移
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概要
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人間-ロボット間のコミュニケーションでは,ロボットの行動としてどの選択肢を選んでもコミュニケーションが成立する場面が多数存在する.本稿では,論理的に解決できない選択に対する基準として,ロボットの「好み」を扱う「好み」は先験的に設計者が決定できるものではなく,ロボットがコミュニケーションを通じて獲得していくことが望ましい.筆者らはこれまで,ロボットがセンサデータから「好み」を自律的に生成し,維持する手法を提案してきた.本稿ではセンサデータの属性に注目し,拡張したシステムFTAを提案する.FTAでは,システムの注目する属性自体が変化し,「好み」の自然な遷移を実現する.本研究ではFTAををシミュレーションおよび実際のロボット上に実装し,実験を行った.結果,属性の変化に従って「好み」の遷移が起きることが確認できた.さらに,「好み」の安定性を損うことなく,変化するふるまいが実現された.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2004-10-28
著者
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