能動カメラによる運動物体追跡と実時間3次元形状復元
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概要
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動いている物体に対し、カメラのバン、チルト角を能動的に制御して対象上のある点を注視し続け, 得られた画像の系列から実時間で3次元形状を復元するシステムを構築した.物体上のある点を画像上の一点に常に留めるようにカメラの首振りを制御する(注視制御と呼ぶ)と, 物体の運動がその点を中心とした回転運動をみなせる画像が得られる.この画像を用いると, 注視点以外の点のオプティカルフローから, その物体の3次元形状を復元できる.この原理に基づいて, 並列画像処理ボード, および, 首振りカメラを中心として運動物体追跡による実時間3次元形状復元システム構成した.一般にオプティカルフローの計算はコストが高く, 実時間化への障壁となっている.これを克服するため, 本研究では並列画像処理ボードを用いて処理を行う.そして, 計算の効率化をはかることで, 画像の入力から3次元形状の復元までの一連の処理を通常のビデオフレーム(33ms)内で完了することができた.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1998-05-27
著者
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