3906 自律分散型多脚歩行ロボット系における歩容生成
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概要
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It is said that gait patterns are generated by some lower-level nervous system which is called "central pattern generator" (CPG). The aim of our research is to generate gate patterns for an autonomous decentralized myriapod robot by CPG model. We construct the pattern generator system for synthesizing Hamilton system on a graph. This graph is expressed connection of autonomous decentralized system. We get inherent oscillation patterns by expressing wave equation in Hamilton system on a graph and generate gate pattern from them.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2000-07-31
著者
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