Vibration Absorption Control of a Robot Arm by Software Servomechanism
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概要
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The prevention of robot arm vibration caused by resonance vibration arising from the torque vibration of a harmonic drive reduction gear has become a problem for high -speed robot drive. The paper presents a model of robot arm vibration, and demon-strates an effective full speed range vibration absorption control method by applying the theory of the dynamic damper. Vibration energy is absorbed by the feedforward control of power input, and a fiexible vibration absorption control system is established by the use of a software servomechanism.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1988-09-15
著者
-
Mukai Yasushi
Matsushita Industrial Equipment Company Ltd.
-
SAKUTA Hiroshi
Department of Mechanical Engineering, Technological University of Nagaoka
-
YOSHITANI Yutaka
Department of Mechanical Engineering, Technological University of Nagaoka
-
YONEZAWA Takahiro
Matsushita Electric Industrial Company Ltd.,
-
Sakuta Hiroshi
Department Of Mechanical Engineering Technological University Of Nagaoka
-
Yoshitani Yutaka
Department Of Mechanical Engineering Technological University Of Nagaoka
-
Yonezawa Takahiro
Matsushita Electric Industrial Company Ltd.
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