2A1-60-074 油空圧ハイブリッド 2 自由度マニピュレータの構成と最適制御手法による制御
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
空気圧による位置決めにおいては, 空気に特有の圧縮性や時間遅れ等に起因する非線型性のために, 速度や精度に問題があって実用に供される例が非常に少ない。これらの問題を解決する一つの方法として空気圧のシリンダーに並列に油圧シリンダーを配し油圧シリンダーの各チャンバーを制御弁で結合したハイブリッドタイプのアクチュエータを提案し, それによる2自由度マニュピュレータを試作した。その構造とそれを最適制御により制御した結果について示す。
著者
関連論文
- 2自由度空気圧アクチュエータを用いた14自由度双腕空気圧マニピュレータの構成とインピーダンス制御によるボール把持実験
- PIDおよび適応形外乱補償を付加した単純適応制御によるゴム人工筋アクチュエータの制御
- 分散形単純適応制御によるロボットマニピュレータの運動制御と6自由度マニピュレータによる制御性能の検討
- 2A1-60-074 油空圧ハイブリッド 2 自由度マニピュレータの構成と最適制御手法による制御