浮遊式水中アームの位置決め制御
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概要
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For a small robot floating in water, it is impossible to position the arm precisely only with the actuator of the arm because the body is moved by the reaction of the fluid drag force and the inertia force acting on the arm. In this study, a position control system for the floating arm in water was developed based on the optimal control theory. Underwater robots generally have some thrusters on the body for movement and attitude control. This system controls the actuator of the arm and three thrusters of the body at the same time for positioning of the arm. The performance of the developed control system was confirmed by the model experiments and computer simulations.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 1992-08-25
著者
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