フレキシブルロボットアームの制御 : 第1報,一,二自由度系の位置決め時の振動制御
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
Dynamic characteristics and control methods of a flexible robotic arm of first degree of freedom system are shown based on modelling a flexible arm as an elastic beam. Vibrations of the arm in positioning can be suppressed by the dynamic compensation with consideration of the arm flexibility, which current robotic arms have more or less in manipulating payloads. Subsequently, a control method of a SCARA type of a second degree of freedom system is shown based on the local feedback with variable adaptive gains to suppress vibrations in positioning control. In case of arm collisions against other objects, a control method to recover the state before collision is also shown as an application. The control methods proposed here are not limited to this special type of robotic arms, but also more general cases.
- 1985-08-25
論文 | ランダム
- 心の交流を深める読書感想文指導 (特集2 全校で取り組む読書感想文指導)
- 海外レポ-ト 日本・フィンランド環境協力セミナ-
- 海外レポ-ト フィンランドにおける環境対策--土壌地下水浄化対策を中心に(下)
- 海外レポ-ト フィンランドにおける環境対策 土壌・地下水浄化対策等を中心に(上)
- 藤田湘子と福田甲子雄--「てんてん」と「ふるさと」 (特集 俳句--にぎやかに行こう) -- (俳句ふたり論)