多関節ロボット機構誤差補正方式
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概要
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多関節ロボットの絶対精度悪化の要因としてアーム長などの長さの誤差と,アーム取付角などの角度の誤差とが考えられる.従来,長さ誤差の測定,補正は行なわれていたが,角度誤差は考慮されておらず,十分な絶対制度が保証されなかった.本論文では,角度誤差を表現するには従来のパラメータの選び方では不十分であることを示し,新しいパラメータを導入し,角度誤差の補正を可能とするアルゴリズムについて報告する.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1985-02-25
著者
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